检测模块基于应变反馈的曲率检测模块由电桥电路、放大电路和滤波电路组成。以平面弯曲ESMAA曲率传感为例，两根相同半径的SMA丝平行弹性棒轴线嵌入，平面弯曲内嵌式SMA电机丝与棒的半径分别为rs与Rr。其中，w1为回复丝，与棒轴线重合，记忆为U形。w2为恢复丝，偏心矩为d1，记忆为直线态。电机运行方向是确定的，可按图示方法配置两片应变片G1和G2。当电机运行时，G1受压，而G2受拉，因G1和G2对称粘贴，故二者电阻变化量相等，极性相反，由1/2电桥得到输出电压，经放大滤波后送入DSP，通过软件处理输出一定占空比的PWM波。
　　初始化工作包括：初始化时钟寄存器，与通用定时器相关的寄存器，A/D转换模块，串口通信模块，以及关闭看门狗等。主程序流程图中断事件包括：通过定时器T2中断采集应变片信息及实现控制算法；通过T1和T3中断产生PWM输出，产生对ESMAA加热电流进行控制的脉冲；通过外部中断实现键盘输入，便于人机交换，完成各ESMAA单元电机的启停及占空比增减等功能。机械手位置传感器的电压输入通过放大、滤波后接入F2407片内A/D转换通道。在T2中断发生后，A/D转换模块分别采集拟人手各指节的位置信息，采用分段多模式PI控制算法调整输出加热脉冲占空比。
　　TMS320F2407芯片工作时，在定时器连续增计数模式下，使能定时器的比较操作，通过设置定时器周期中断，定时周期寄存器就可以产生连续的周期信号，再通过改变定时比较寄存器的值控制脉宽，即可产生任意调制的PWM波形。通过定时器T1与T3的周期中断，产生6路PWM波形。在定时器周期中断服务子程序内，改变比较寄存器的值，从而改变PWM波形的占空比。在相关硬件配置条件下，初始化DSP的CPUCLK为10MHz，将定时器T1的周期寄存器T1PR设置为F000h，定时器T3的周期寄存器T3PR设置为F024h.T1产生的PWM信号的频率等于40kHz，T3产生的PWM信号的频率接近40kHz，使得在定时器T1和T3产生的PWM频率在满足设计要求前提下，不会同时产生中断，导致冲突。
　　由于定时器T1周期中断和定时器T3周期中断共用了内核的INT2第3级中断。因此，在INT3中断服务子程序中，先根据中断向量偏移地址来判断究竟是定时器T1/T3哪一个产生了中断（即确定定时器中断号），再转入相应的子程序。并且，须编写中断保护和恢复代码，在进入ISR时，要对这些寄存器变量进行堆栈保护；在ISR完成时，要对这些寄存器变量进行堆栈恢复。
　　实验结果为单指节的分段多模式PI阶跃响应结果。参数为：误差阈值=2m-1，比例系数KP=0.05，积分系数KI=0.006，目标曲率为18m-1，Umax为0.8，采样周期T=15.4ms.超调量<2.0%，稳态误差小于0.5m-1。曲率误差大于时，输出最大加热电流占空比，电机快速达到设定曲率，上升时间为0.55s.
　　阶跃响应实验机械手由六台单元样机构成，考虑到系统对响应速度、稳定性、定位精度有较高要求，经操作与轨迹规划后，对六指节同时控制，实现机械手协调运行与精确定位。试验表明，机械手（限于篇幅，拟人手形图略）基本能够按照预期轨迹运动，但由于模型构建与制作工艺上存在误差，表现出指尖不完全到位或超过预定位置，且不能严格保证各指节在同一时刻到达预定位置等等，尚须通过进一步的理论与实验研究加以改进。